工業機器人系統是典型的機電一體化系統，與一般的機械系統相比，除要求具有較高的定位精度之外，還應具有良好的動態響應特性，就是說響應要快、穩定性要好。一個典型的工業機器人系統，通常由控制部件、接口電路、功率放大電路、執行元件、機械傳動部件及檢測傳感部件等組成。工業機器人常用的機械零部件一般包括常用轉動副、移動副及其他零部件。常用轉動副有：普通徑向軸承、帶柄軸承、球副等，移動副有：滾珠絲杠螺旋副、滑動導軌、直線器等，其他常用零部件主要有：齒輪減速裝置、諧波齒輪減速器、蝸輪蝸桿等。

??? 為確保工業機器人系統的傳動精度和工作穩定性，在設計中，常提出無間隙、低摩擦、低慣量、高剛度、高諧振頻率、適當的阻尼比等要求。為達到上述要求，主要從以下兒方面采取措施。

①采用低摩擦阻力的傳動部件和導向支承部件，如采用滾珠絲杠螺旋副、滾動導向支承等。

②縮短傳動鏈，提高傳動與支承剛度。如用加預緊的方法提高滾珠絲杠副和滾動導軌副的傳動與支承剛度，采用大轉矩、寬調速的直流或交流伺服電動機直接與絲杠螺旋副連接以減少中問傳動機構，絲杠的支承設計中采用兩端軸向預緊或預拉伸支承結構等。

③選用最佳傳動比，以提高系統分辨率，減少等效到執行元件輸出軸上的等效轉動慣量，盡可能提高加速能力。

④縮小反向死區誤差．如采取消除傳動間隙、減少支承變形的措施。

⑤改進支承及架體的結構設計以提高剛性、減少振動、降低噪聲。如選用復合材料等來提高剛度與強度，減輕重量、縮小體積使結構緊密化，以確保系統的小型化、輕景化、高、高速化和高可靠化。

隨著工業機器人技術的發展，要求傳動機構不斷適應新的技術要求。
(1)精密化對某種特定的工業機器人系統(或產品)來說，應根據其性能的需要提出適當的精密度要求。雖然不是越精密越好，但由于要適應產品的高定位精度等性能的要求，對機械傳動部分的常用零部件的精密度要求也越來越高。

(2)高速化產品工作效率的高低，直接與機械傳動部件的運動精度相關。因此機械傳動部分的常用零部件應能適應高速運動的要求。

(3)小型化、輕量化隨著工業機器人系統(或產品)精密化、高速化的發展．必然要求其傳動機構的小型化、輕量化，以提高運動靈敏度(快速響應性)、減小沖擊、降低能耗。而且，為與微電子部件的微型化相適應，也要盡可能作到使機械傳動零部件短小輕薄化。